Подтвердить что ты не робот

Симулятор робототехники

Какой лучший симулятор робототехники? На данный момент я просто хочу получить простое моделирование метода потенциального поля, алгоритмов ошибок, алгоритма A * и т.д.!

Список известных роботов-симуляторов:

  1. Player Project (2D симулятор - сцена - 3D симулятор - беседка - и интерфейс управления - с открытым исходным кодом, часть проекта ROS)
  2. MORSE (3D симулятор общего и внутреннего назначения)
  3. Microsoft Robotics Studio (симулятор + интерфейс управления)
  4. KiKS (плагин Matlab, только для интерфейса управления Khepera +)
  5. MobotSim (для роботов типа point, больше реализации алгоритма)
  6. Карел (Довольно Киддиш, я думаю, это как Паскаль/Логотип)
  7. Peekabot (выглядит действительно круто!)
  8. MRPT (выглядит очень красиво, скоро попробую)
  9. Кармен (Robot Vision и т.д. Легко внедрить в него (?))
  10. Webots (open-source - мультиплатформенный - мультиязычный [ROS, Python, Matlab и т.д.] - современный внешний вид - экспорт через Интернет)
  11. Симбад (2D/3D симулятор в Java и Jython)
  12. Робокод (костюм Java/.NET)
  13. Театр Россум (костюм C/C++)
  14. V-REP (3D, доступный источник, сценарии Lua, API для C/C++, Python, Java, Matlab, URBI, 2 физических движка, полный кинематический решатель и т.д.)

Некоторые более общие платформы/промежуточные программы также предлагают инструменты моделирования:

  1. ROS (в настоящее время самая большая интеграция таких платформ)
  2. URBI
  3. YARP
  4. ОРОКОС (ничего об этом не знаю!)

Некоторые ссылки на роботы-симуляторы:

  1. Среды разработки для автономных мобильных роботов: обзор
  2. Инструменты с открытым исходным кодом для робототехники
  3. Обновленный обзор программных платформ робототехники
  4. Существующие симуляторы - [email protected]
  5. Список на сайте Асаф Матан
4b9b3361

ОТВЕТЫ

Ответ 1

Я бы использовал широко используемую структуру. Поскольку вы заинтересованы в планировании маршрутов, выберите инфраструктуру, которая уже смоделировала роботы, и просто напишите сервисы планирования, необходимые для создания путей для нее.

ROS очень крут и имеет довольно большой выбор полезных услуг восприятия, а также полный пакет PR2. Он использует беседу (часть игрока/сцены) для симуляции, и включает в себя несколько от полки роботов (неустойчивый был бы идеальным для этого). Его совершенно новый, но очень активный.

MRDS имеет несколько подходящих роботов, и, откровенно, лучше имитированные среды, чем ROS, но не так много благодаря высокоуровневым сервисам. Симулятор робота lego был бы хорош для того, что вы хотите сделать, и дает вам возможность в будущем оценивать на реальном оборудовании дешево.

У этих двух есть доля львов разработчиков на данный момент. На самом деле решение сводится к тому, что вы счастливее развиваетесь в визуальной студии под окнами или на платформах Linux. Оба являются бесплатными для студентов (MSRS находится под программами ELMS/dreamspark), у обоих есть кривая обучения, и у них очень хорошая поддержка сообщества. Для MRDS зайдите на форум, для ROS, присоединитесь к списку рассылки.

Ответ 2

Звучит так, как будто вам нужен 2D-симулятор. Поэтому я бы избегал накладных расходов и головных болей 3D-симулятора. Некоторые заметки о ваших вариантах:

  • Игрок включает в себя 2D-симулятор (Stage) и трехмерный физический симулятор (Gazeebo), который, я думаю, использует ODE

  • MRDS включает в себя трехмерный физический симулятор PhysX

  • ROS - это только архитектура, и я не верю, что у нее есть свой симулятор. хотя у него есть несколько различных инструментов визуализации. он также обертывает Player.

Другим популярным симулятором/архитектурой является WeBots. Но я думаю, что это только 3D.

Это все, что я знаю. Удачи. -Бен

Ответ 3

Я программировал против SimSpark. Это симулятор с открытым исходным кодом за RoboCup 3D Simulated Soccer League.

Он расширяется для разных симуляций. Вы можете подключить свои собственные датчики, исполнительные механизмы и модели с использованием файлов С++, Ruby и/или RSG (Ruby Scene Graph).

Я не знаю, лучший ли это симулятор, но мне понравилось использовать его.

EDIT В ответ на комментарий Arkapravo.

Я написал .NET API для написания собственных агентов RoboCup 3D, называемых TinMan.

На YouTube есть куча видеороликов с имитацией 3D-футбола. Это один из моих фаворитов.

RoboCup 2010 проходит на этой неделе в Сингапуре, хотя, к сожалению, я не смогу это сделать.

RoboCup 3D работает на механизме физического моделирования, называемом SimSpark. Он имеет всеобъемлющую Wiki с большим количеством информации, объясняющей, как все это работает.

Мой агент по-прежнему довольно примитивен, поэтому пока я ничего не опубликовал. Существует много реализации с открытым исходным кодом на разных языках, если вам интересно.

Ответ 4

peekabot - это не симулятор, а только инструмент визуализации и в какой-то мере инструмент для управления вашим роботом в интерактивном режиме. Это хорошее совпадение для использования в сочетании с симулятором без собственной визуализации.

MRPT не имеет (полного) симулятора AFAIK, только алгоритмы, интерфейсы, драйверы и собственный формат журнала. Кроме того, он выглядит аккуратно.

OpenRAVE может стоить проверить, интересуетесь ли вы планированием.

Беседа была не совсем зрелой и достаточно стабильной, я пробовал ее (~ 1 год назад). Может быть стоит проверить, хотя.

Этап прост в использовании, при условии, что вам нужен только 2D-симулятор без динамики.

Я использовал ODE и Bullet для моделирования робототехники, и оба работали нормально, хотя я бы рекомендовал ODE.

Чтобы получить более окончательный ответ, вам нужно уточнить свои требования - то есть вы ищете только симулятор или что-то большее, как ROS, вам нужен 3D-симулятор с динамикой или только 2D, насколько это точно, что датчики, которые вы хотите имитировать, и т.д.

Ответ 5

ODE кто-нибудь? Я много использовал его в своих проектах микромашины.

Ответ 6

Урби не является симулятором. Это платформа промежуточного программного обеспечения, которая основана на параллельном и управляемом событиями языке script. Теперь он открыт с открытым исходным кодом и поддерживает ROS, что означает, что вы должны использовать оба! Вот некоторая информация о Urbi: www.urbiforge.org

И последнее, но не менее важное: легко использовать для новичков.

Надеюсь, что вся полученная информация поможет вам выбрать правильный симулятор для вас!

Ответ 7

Есть несколько, которые предназначены для гуманоидной робототехники и/или общих многопользовательских приложений, но они также могут использоваться для мобильных робототехники:

  • OpenHRP: Open source, тонны библиотек, написанных на С++, для динамического моделирования и визуализации. Его немного боль, чтобы встать и работать, хотя, довольно много зависимостей, которые очень чувствительны к версиям.
  • Robotran: Бесплатно для личного использования и/или исследований. Работает в основном в среде Matlab/Simulink. Очень легко получить модели и запустить их.
  • MapleSim: коммерческое программное обеспечение, но полезно для очень сложного моделирования. Экспортирует эффективную символическую многодиапазонную динамику для моделирования/визуализации в Matlab/Simulink.

Все эти пакеты предназначены для моделирования/визуализации, которые полезны для общего проектирования роботизированных приложений.

Ответ 8

Я работаю над разработкой другого симулятора робототехники, основанного на Blender. Он называется MORSE, и он нацелен на очень гибкий симулятор, основанный на модульных компонентах. Он обеспечивает подключение к различным промежуточным продуктам, в настоящее время YARP, ROS и сокетам. Текущие приложения, использующие его, включают в себя несколько мобильных роботов и взаимодействие с человеческим роботом.

Дополнительную информацию вы можете найти на официальной странице: http://morse.openrobots.org

Это все с открытым исходным кодом, и у нас есть списки рассылки для пользователей. Мы будем признательны, если вы сможете попробовать и дать нам свои комментарии.

Ответ 9

Breve используется для имитации роботов, которые были физически реализованы. Breve управляется ODE.

Ответ 10

Действительно отличный вариант, который я рекомендую, - Cogmation RobotSim. У них также есть еще один продукт RobotBuilder, который позволяет вам создавать любой робот, который вы можете себе представить, и даже импортировать свои собственные модели.

Ответ 11

Сегодня я встретил Фоукса:

http://www.fawkesrobotics.org/

Fawkes - это компонентная программная среда для роботизированных приложений реального времени для различных платформ и доменов.

Разработано и используется в течение четырех лет для когнитивных робототехнических приложений реального времени, таких как футбол и сервисная робототехника. Он поддерживает быстрый обмен информацией и эффективную комбинацию и координацию различных компонентов в соответствии с потребностями мобильных роботов, работающих в условиях неопределенности.

С открытым исходным кодом (GPL).

Ответ 12

Я бы также упомянул Unity3D, он действительно больше предназначен для разработки игр, но имеет хорошие возможности для 3D-графики, сценариев (в javascript или Mono/С#), физике и т.д. и могут использоваться в качестве симулятора, если вы хотите самостоятельно написать или интегрировать некоторые из специфичных для робота функций (датчики, алгоритмы и т.д.).

Кроме того, это кросс-платформа, базовая версия бесплатна, и она может сделать несколько очень приятных демонстраций с минимальными усилиями.