edit: это предполагает, что цвет является эстетическим в легенде, например. qplot(x,y,colour=z). Если в легенде показывается другая эстетика, используйте ее как аргумент, например, + labs(fill = "legend title") для графика растра/изображения.
В более общем плане, если вы укажете явный масштаб, например scale_colour_continuous, вы можете установить аргумент scale_name (предупреждение: подробности о параметрах в масштабах, возможно, были изменены в последних выпусках ggplot2; это описание версии 0.9.2.1).