Вы можете сделать это, сначала удалив пустые строки и добавив пространство строк с помощью команды G:
sed '/^$/d;G' text.txt
Edit2: приведенная выше команда добавит пустые строки между каждым абзацем, если это нежелательно, вы можете сделать:
sed -n '1{/^$/p};{/./,/^$/p}'
Или, если вы не возражаете, что все ведущие пустые строки будут удалены, это может быть написано как:
sed -n '/./,/^$/p'
поскольку первое выражение просто оценивает первую строку и печатает его, если оно пустое.
Здесь: параметр -n подавляет автоматическую печать пространства шаблонов, /./,/^$/ определяет диапазон между по крайней мере одним символом и символом none (т.е. пустое пространство между символами новой строки) и p, чтобы напечатать этот диапазон.