Найти размер груди с помощью Kinect v2

Мне нужно узнать переднюю часть сундука для любого человека, использующего Kinect, находясь напротив камеры. Мое текущее решение:

• Когда приходит MultiFrameSource, вы получаете цвет (чтобы отобразить тело в ui) (чтобы получить суставы) и кадры bodyIndex.

• скопируйте BodyIndexFrame в байт [] _bodyData, используя:

  bodyIndexFrame.CopyFrameDataToArray(_bodyData);
  

• Я получаю объекты Joint для: spineShoulder и spineMid. Я предположил, что сундук всегда будет между этими точками.

• Я конвертирую оба соединения в CameraSpacePoint (x, y, z) и из CameraSpacePoint в DepthSpacePoint (x, y) с помощью

  _sensor.CoordinateMapper.MapCameraPointToDepthSpace(jointPosition);
  

Я все еще сохраняю ссылку на значение z spineShoulder.

5. Второе предположение = > Начиная с spineShoulderY до spineMidY Я пытаюсь найти самую широкую точку, которая находится в области игрока. для этого я попытаюсь найти самый длинный сегмент между spineShoulderX и найденным первым левым регионом, который не принадлежит игроку, и самый длинный сегмент между spineShoulderX и первым правым участком, найденным, который не принадлежит игроку. Оба найденных x сегмента должны находиться в одной и той же координате y.

   /***************
    * Returns the distance between 2 points
    */
   private static int getDistanceToMid(int pointX, int midX)
   {
       if (midX > pointX)
       {
           return (midX - pointX);
       }
       else if (pointX > midX)
       {
           return (pointX - midX);
       }
       else
       {
           return 0;
       }
   }
   
   
   /*********
    * Loops through the bodyData array 
    * It will look for the longest x distance from midX to the last left x value 
    * which still belongs to a player in the y coordinate
    */
   private static int findFarLeftX(byte[] bodyData,int depthWidth, int midX, int y)
   {
       int farLeftX = -1;
       for (int x = midX; x >= 0; --x)
       {
           int depthIndex = (y * depthWidth) + x;
   
           if (depthIndex > 0 && depthIndex < bodyData.Length)
           {
               byte player = bodyData[depthIndex];
   
               if (player != 0xff){
                   if (farLeftX == -1 || farLeftX > x)
                   {
                       farLeftX = x;
                   }
               } else{
                   return farLeftX;
               }
           }
       }
       return farLeftX;
   }
   
   /*********
    * Loops through the bodyData array 
    * It will look for the longest x distance from midX to the last right x value 
    * which still belongs to a player in the y coordinate
    */
   private static int findFarRightX(byte[] bodyData, int depthWidth, int midX, int y)
   {
       int farRightX = -1;
       for (int x = midX; x < depthWidth; ++x)
       {
           int depthIndex = (y * depthWidth) + x;
   
           if (depthIndex > 0 && depthIndex < bodyData.Length)
           {
               byte player = bodyData[depthIndex];
   
               if (player != 0xff)
               {
                   if (farRightX == -1 || farRightX < x)
                   {
                       farRightX = x;
                   } else{
                       return farRightX;
                   }
               }
           }
       }
       return farRightX;
   }
   
   
   private static BodyMember findElement(byte[] bodyData, int   depthHeight, int depthWidth, int startX, int startY, int endY)
   {
       BodyMember member = new BodyMember(-1, -1, -1, -1);
       int totalMaxSum = 0;
       int farLeftX = -1;
       int farRightX = -1;
       int selectedY = -1;
       for (int y = startY; y < depthHeight && y <= endY; ++y)
       {
   
           int leftX = findFarLeftX(bodyData, depthWidth, startX, y);
           int rightX = findFarRightX(bodyData, depthWidth, startX, y);
           if (leftX > -1 && rightX > -1)
           {
               int leftToMid = getDistanceToMid(leftX, startX);
               int rightToMid = getDistanceToMid(rightX, startX);
               int sum = leftToMid + rightToMid;
               if (sum > totalMaxSum)
               {
                   totalMaxSum = sum;
                   farLeftX = leftX;
                   farRightX = rightX;
                   selectedY = y;
               }
           }
       }
   
       member.setFarLeftX(farLeftX);
       member.setFarLeftY(selectedY);
       member.setFarRightX(farRightX);
       member.setFarRightY(selectedY);
       return member;
   
   }
   

6. findElement вернет объект BodyMember, который содержит farLeftX, farRightX, farLeftY и farRightY.

7. Я создаю 2 объекта DepthSpacePoint:   DepthSpacePoint chestX1 = новый DepthSpacePoint();   chestX1.X = bodyMemberObj.getFarLeftX();   chestX1.Y = bodyMemberObj.getFarLeftY();

   DepthSpacePoint chestX2 = new DepthSpacePoint();
   chestX2.X = bodyMemberObj.getFarRightX();
   chestX2.Y = bodyMemberObj.getFarRightY();
   

8. Чтобы получить координаты реального мира в метрах, эти точки должны быть преобразованы в объект CameraSpacePoint. Для этого я использую совместное значение z, которое я сохранил ссылку назад в точке 4.

   CameraSpacePoint chestLeft = _sensor.CoordinateMapper.MapDepthPointToCameraSpace(chestX1,spineShoulderZ);
   CameraSpacePoint chestRight = _sensor.CoordinateMapper.MapDepthPointToCameraSpace(chestX1,spineShoulderZ);
   

9. Теперь Если мой код и предположения верны, я должен иметь возможность получить правильное расстояние в метрах для переднего сундука.

   double chestLength = (chestLeft.X > chestRight.X) ? chestLeft - chestRight : chestRight - chestLeft;
   

Однако это, похоже, не возвращает правильные значения. Я искал решение для этого в течение недель, но я, кажется, застрял.