Как создать облако точек?

Используя вышеприведенную настройку, у меня есть уравнения хаоса лазерных линий по обе стороны от плоскости. Я даже отфильтровал пиксельные точки на объекте. У меня также есть внешние параметры моей камеры, взятые из шаблонов шахматной доски, которые я помещал на обе стороны плоскости (поэтому я знаю {R1, T1} и {R2, T2})

Теперь я хочу создать облако точек объекта. Я вижу, что мне нужно пересечь лазерную плоскость (Elaser) с помощью луча обзора (r) с камеры, чтобы получить единственную трехмерную точку (p), любые подсказки о том, как я могу это сделать?

UPDATE:

Это то, что я думаю, что я должен делать, кто-то может исправить меня, если я ошибаюсь

STEP1: Преобразовать все координаты системы координат (левая плоскость) в систему координат (правая плоскость), чтобы получить один {R, T} из {R1, T1} и {R2, T2}

STEP2: Найдите уравнение плоскости лазера с использованием двух лазерных точек на левой плоскости и одной лазерной точки на правой плоскости с использованием той же системы координат (преобразованной в STEP1)

STEP3: Найти 3D-точку объекта, используя уравнение плоскости лазера и 2D-точку на объекте

UPDATE

Это то, что у меня есть в настоящее время -

Ответ 1

Если я не ошибаюсь (я никогда не занимался структурированным светом), вам нужно: i) восстановить эпиполярное ограничение между камерой и лазером, ii) определить эпиполярную линию для каждой точки из изображенной лазерной полосы, iii) пересечь эту линию с известным положением лазерной полосы в координатах лазера и iv) восстановить трехмерную информацию путем триангуляции.

Для достижения наилучших результатов вы должны ориентировать лазерную полосу перпендикулярно вектору трансляции между камерой и лазером, потому что таким образом пересечение в iii) выше хорошо обусловлено и, следовательно, наиболее уверенно восстанавливается при наличии шума.

Ответ 2

Все, что касается сообщения ssegvic, является правильным, но это может быть проще сказано, а затем сделано. Подобно калибровке стереокамер, вам необходимо выполнить калибровку между лазером и камерой. Это делается на практике, выполняя измерения на объекте с известной геометрией относительно эталонной плоскости, а затем решая для сопоставления координат изображения с координатами объекта. После того, как вы выполнили эту калибровку, вы можете решить эту проблему с помощью полученной калибровочной матрицы.

Существует много возможных объектов калибровки, которые вы можете использовать. Я использовал плоскость черного цвета с тонкими белыми линиями, перпендикулярными плоскости вашего лазера. Это даст вам несколько точек на изображении, которые вы можете выделить с помощью обработки изображений. После того, как вы собрали все необходимые вам пункты, переведя положение устройства лазерной камеры. Затем вы можете перевести в определенном направлении (по направлению к камере?), Следя за изменением глубины плоскости, поскольку они представляют координаты реального мира, которые вам нужно сопоставить с координатами изображения. Вы должны откалибровать по глубине или рабочему диапазону объекта, который вы планируете измерять (избегайте экстраполяции) с разумными точными приращениями по вашему выбору.