Я занимаюсь обработкой данных RGB и глубины и созданием облачных точек, которые должны быть визуализированы, в настоящее время я использую Visualizer PCL, и он отлично работает. Я хочу, чтобы визуализатор был в другом потоке (в реальном времени, чтобы он перерисовал глобальную точку облака, я попытался увеличить потоки, но я получаю ошибку времени выполнения "Таблица ошибок поиска VTK"
Кто-нибудь знает, как визуализировать поток облачных точек в другом потоке?
ОК, я получил его сейчас, возможно, я сделал что-то неправильно раньше, вот как я это сделал, используя boost threads и mutex
bool update;
boost::mutex updateModelMutex;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
void visualize()
{
// prepare visualizer named "viewer"
while (!viewer->wasStopped ())
{
viewer->spinOnce (100);
// Get lock on the boolean update and check if cloud was updated
boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
if(update)
{
if(!viewer->updatePointCloud(cloud, "sample cloud"))
viewer->addPointCloud(cloud, colorHandler, "sample cloud");
update = false;
}
updateLock.unlock();
}
}
int main()
{
//Start visualizer thread
boost::thread workerThread(visualize);
while(notFinishedProcessing)
{
boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
update = true;
// do processing on cloud
updateLock.unlock();
}
workerThread.join();
}
UPDATE:
В соответствии с этой страница Причина в том, что добавление пустого облачного облака в визуализатор заставляет вещи сходить с ума, поэтому я редактировал код выше