Суть заключается в том, чтобы создать собственный класс с .xib файлом с помощью настраиваемой панели инструментов, а затем добавить его как пользовательский оверлей. Убедитесь, что для свойства UIImagePickerController showCameraControls установлено значение NO.
Предполагая, что вы создали класс OverlayViewController, который является UIImagePickerControllerDelegate и имеет сборщик UIImagePickerController:
self.picker.showsCameraControls = NO;
Кроме того (для iPhone) вы обнаружите, что существует разница в соотношении сторон между изображением в реальном времени и размером экрана iPhone, что даст вам панель внизу экрана. Это можно исправить, выполнив перевод и масштаб: