В чем разница между организованным облаком точек и неорганизованным?
Я правильно понял, что облако точек является столбцом значений [x, y, z]? Чем может быть разница в структуре точечного облака, если он организован или неорганизован?
Как это влияет на последующие этапы обработки, такие как фильтрация, нормальная оценка, регистрация и т.д.
Спасибо, Sai
См. примечания на этой странице о HEIGHT и WIDTH облака точек: Формат облака точек облаков
Организованное облако точек организовано как 2D-массив точек с теми же свойствами, которых вы ожидаете, если бы очки были получены от проективной камеры, например, Kinect, DepthSense или SwissRanger. В PCL массив точек облака точек фактически представляет собой 2D-массив, но одно из этих измерений используется только для представления организованных точечных облаков.
В организованных и неорганизованных облаках точек все X Y и Z предоставляются для каждой точки, но макет памяти организованных точечных облаков - это массив 2D. Макет памяти точек тогда тесно связан с пространственным расположением, представленным этими значениями XYZ.
Алгоритмы, которые работают с неорганизованными облаками точек, обычно работают на организованных точечных облаках (поскольку 2D массив точек упакован и может быть интерпретирован как 1D-массив), но специализированные алгоритмы могут быть разработаны для работы на организованных точечных облаках. Примером является использование организованного свойства точечного облака для ускорения процесса вычисления нормалей: Учебное пособие по интегральной оценке изображений
В данных облачных облачных точек используется массив 2d для будущих реализаций. Неорганизованные данные облака точек, height = 1. Это массив 1D.
Как и в документе PCL, WIDTH может указывать на различия: WIDTH - определяет ширину набора точек облачного облака в количестве точек. ШИРИНА имеет два значения: - он может указывать общее количество точек в облаке (равное числу точек, см. ниже) для неорганизованных наборов данных; - он может указывать ширину (общее количество точек в строке) набора данных организованного точечного облака.
Неорганизованное облако точек находится в форме 1D массива, поэтому высота равна 1; а организованное облако - в виде 2D-массива, его количество точек равно WIDTH * HEIGHT.
Надеюсь, это поможет вам!