Совместите два изображения в OpenCV

У меня есть два изображения (см. ниже). Эти изображения представляют контуры пары кабелей и были захвачены с использованием трехмерной триангуляции на основе лазера. Первое изображение захватывается левой камерой, а второе - правой камерой. Как видно, эти изображения частично перекрываются. Левая часть на первом изображении частично соответствует левой части на втором изображении. То же самое верно для правой части. Я хочу объединить эти два изображения в одно изображение, чтобы соответствующие части перекрывались.

Рядом с этими изображениями у меня также есть следующая информация:

Графическая матрица 3х3 H левой и правой камеры
Внутренние параметры камеры K левой и правой камеры
Коэффициенты искажения D (из них 9) левой и правой камеры
Смещение O левой и правой камеры

Эти данные указаны ниже.

В Halcon я попытался сделать это с помощью мозаики:

Извлечение характеристических точек в обоих изображениях с помощью Harris
Вычислить матрицу проективных преобразований из одного изображения в другое с помощью Ransac.
Примените найденную матрицу проективных преобразований.

Однако этот подход не был успешным. Я ищу аналогичный подход в OpenCV или Halcon или подход (также в OpenCV или Halcon), который использует данные калибровки, которые у меня есть, такие как матрица гомографии и матрица камеры.

Просьба предоставить подробные объяснения, если это возможно, поскольку я только начинаю с Machine Vision.

Hl := [0.00175186,   4.73083e-05, -0.00108921,
       0.000780817, -0.00145615,   0.00118631,
       0.0534139,   -0.030823,     1.0        ]
Kl := [4578.21,   -5.05144, 759.766,
       0.0,     4576.87,    568.223,
       0.0,        0.0,       1.0   ]
Dl := [-0.12573, 0.0533453, -0.575361, -0.0130272, 0.00348033, 0.00852617, -0.0271142, 0.0176706, -0.00575124]
Ol := [0.0, 150.0]

Hr := [0.00173883, -2.94597e-05, 0.00109873,
      -0.00077676, -0.0014687,   0.00121393,
      -0.0653829,  -0.0443924,   1.0        ]
Kr := [4591.96,  -4.55317, 1284.74,
       0.0,    4591.19,     534.317,
       0.0,       0.0,        1.0   ]
Dr := [-0.110751, -0.349716, 3.86535, 0.017393, -0.00364957, -0.00633656, 0.0338833, -0.0212222, 0.00543694]
Or := [0.0, 100.0]

Ответ 1