Поиск точки внутри геометрии

Я пишу код, который требует поиска, если точка находится внутри определенной геометрии. Геометрия может быть односторонним многоугольником (не обязательно выпуклым) в 2 измерениях или геометрии STL в трех измерениях. Я могу написать код поиска, используя доступные алгоритмы. Но я ищу библиотеку программного обеспечения, которая может служить таким целям. Он может быть частью большой библиотеки. Любое предложение относительно любых таких библиотек или кодов, свободно доступных, будет делать. Спасибо.