Я строю балансировочный робот, используя систему Lego Mindstorm NXT. Я использую два датчика от HiTechnic, первый из которых - акселерометр, а второй - гироскоп. Я успешно отфильтровал шум от обоих датчиков и полученных углов для обоих в диапазоне от -90 до 90 градусов, при этом 0 градусов идеально сбалансированы.
Моя следующая задача - объединить оба значения датчика для коррекции дрейфа Гироскопа с течением времени. Ниже приведен пример графика, который я создал из фактических данных, чтобы продемонстрировать дрейф с гироскопа:
Наиболее часто используемый подход, который я видел, чтобы объединить эти датчики с твердостью, - это использовать фильтр Калмана. Тем не менее, я не эксперт в области исчисления, и я действительно не понимаю математических символов, но я понимаю математику в исходном коде.
Я использую RobotC (который похож на любой другой производный C) и был бы очень признателен, если кто-то может дать мне примеры того, как выполнить это в C.
Благодарим за помощь!
РЕЗУЛЬТАТЫ РЕШЕНИЯ:
Хорошо, kersny решил мою проблему, представив мне дополнительные фильтры. Это график, иллюстрирующий мои результаты:
Результат № 1
Результат № 2
Как вы можете видеть, фильтр корректирует гироскопический дрейф и объединяет оба сигнала в один плавный сигнал.
Изменить: Так как я все равно исправлял сломанные изображения, я подумал, что было бы интересно показать установку, которую я использовал для генерации этих данных:
