Значение auto &:

Я понимаю, что автоматический вывод типа. Я никогда не видел, чтобы он использовался как auto&, и, кроме того, я не понимаю, что делает : в этом коротком коде.

#include <iostream>
#include <vector>
#include <thread>

void PrintMe() {
    std::cout << "Hello from thread: " << std::this_thread::get_id() << std::endl;
}

int main() {
    std::vector<std::thread> threads;
    for(unsigned int i = 0; i < 5; i++) {
        threads.push_back(std::thread(PrintMe));
    }

    for(auto& thread : threads) {
        thread.join();
    }

    return 0;
}

Я могу догадаться, что это какой-то синтаксический сахар, который заменяет

for(std::vector<std::thread>::iterator it = threads.begin(); it != threads.end(); it++ ) {
    (*it).join();
}

но я не понимаю, как работает этот синтаксис, и что это делает и что там делает знак.